1905年与兄刘英同赴日本留学，入东斌学校习军事。1906年加入同盟会，后加入共进会。1909年毕业归国，与焦达峰、刘公等在武昌与汉口设立革命机关。武昌起义后，协助刘英在京山起兵响应，光复天门、监利、潜江、江陵等县。后随安襄郧荆招讨使季雨霖出征，任招讨军游击队队长、十八标标统、北伐军中路总指挥。南北议和后，任鄂军第八师三十团团长。“二次革命”时，在湖北沙洋宣布独立，通电历数袁世凯罪行，起兵讨袁。失败后潜赴上海，后再走日本。1914年加入中华革命党。不久应刘英电召回国，住上海法租界内，因居处失慎被法国巡捕逮捕，引渡给北洋军阀政府。1915年6月24日在西炮台惨遭杀害。